Điều khiển và băm xung động cơ servo SG90 trên ESP32

Giới thiệu :
Trọng lượng 9g
Kích thước: 22.2 x 11.8 x 31 mm.
Mô men xoắn: 1,8 kgf · cm
Tốc độ vận hành: 0.1s/60 độ
Điện áp hoạt động: 4.8 V (~ 5V)
Nhiệt độ: 0 ºC - 55 ºC
Cách đấu nối : Dây màu cam là chân cấp xung tín hiệu , dây màu dỏ nối với VCC , chân màu nâu nối với GND
Lưu ý : chu kỳ băm xung là 20ms (50Hz) và chu kỳ xung cao là 1-2ms

Code :

const int servoPin = 13; //chon chan bam xung 
int vitridau = 0;        //vi tri goc ban dau hay goc toa do
int dorongmax = 20000;   //do rong xung lon nhat hay trong 1 chu ky xung
/*ham tra ve do rong cua xung theo tung goc quay*/
int xungservo(int gocquay)
{
  int dorong1 = map(gocquay, 0,180,600,2760);
  return dorong1;
}
///////////////////////////////////////////////////////
//****************************************************//
//****ham kiem tra vi tri quay ***********************//
//****goc quay bna dau se nam trong 0-180*************//
//****sau do se chia ti le tuong ung cho 600-2760*****//
//****600-2700 cung chinh la do rong xung cao*********//
//****ham delay thuc chat la keo dai do rong xung*****//
//****************************************************//
////////////////////////////////////////////////////////
void quayservo(int vitridau, int vitricuoi)
{
  int dorong2;                      // tao bien dorong1
  
  if(vitridau == vitricuoi)         // neu vi tri khong doi thi giu nguyen do rong =0
   {
    return;
   }
  else if(vitridau < vitricuoi)    // neu vi tri dau be hon vi tri cuoi thi dich chuyen tu dau sang cuoi
  {
    for (int i=vitridau; i<=vitricuoi; i++)
    {
      /* chuyen goc quay thanh dorong2 bang cach thay the i=gocquay*/
      dorong2 = xungservo(i);
      Serial.println(dorong2);
      /*Kich hoat xung muc cao */  
      digitalWrite(servoPin, HIGH);
      /* su dung ham delaymicrosecond cho dong rong xung cao */
      delayMicroseconds(dorong2); 
      /* kich hoat xung muc thap */                          
      digitalWrite(servoPin, LOW);
      /*su dung ham delaymicrosecond cho dong rong xung thap con lai (20000 - dorong2) */ 
      delayMicroseconds(dorongmax - dorong2);   
    }
  }
  else if(vitridau > vitricuoi)
  {
    /* anti-clockwise processing */
    for (int i=vitridau; i>=vitricuoi; i--) // neu vi tri dau lon hon vi tri cuoi thi dich chuyen tu cuoi sang dau
    {
      dorong2 = xungservo(i);
      Serial.println(dorong2);
      digitalWrite(servoPin, HIGH);
      delayMicroseconds(dorong2);                           
      digitalWrite(servoPin, LOW);
      delayMicroseconds(dorongmax - dorong2);
    }
  }
}
void setup(void)
 {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(servoPin, OUTPUT);
 }
void loop(void)
 {
   quayservo(0,90);   // quay mot goc 90 do
   delay(3000);
   quayservo(90,180); // quay tiep den 180 do
   delay(3000);
   quayservo(180,90); // quay lai 90 do
   delay(3000);
   quayservo(90,0);   // quay ve 0 do
   delay(3000);

 }